Кирилл Пилипенко родился 23 сентября 1996 года в Екатеринбурге. Является бронзовым призёром Чемпионата МХЛ (2013), двухкратным обладателем Кубка Петрова (2017, 2021), победителем зимней Универсиады (2017) и участником юниорского чемпионата мира 2014 года.

Дебютировал в КХЛ в 2015-м в составе московского «Динамо». Затем в его карьере были выступления за «Автомобилист», «Горняк-УГМК», «Югру», «Адмирал», «Сочи», «Северсталь» и «Авангард».

Лучшие статистические показатели были в Ханты-Мансийске и Череповце. По итогам регулярного чемпионата Всероссийской Хоккейной Лиги 2020/21 он набрал 58 очков и стал лучшим бомбардиром первой части первенства и в будущем получил звание MVP плей-офф. Затем, за четыре неполных сезона в «Северстали» забросил 98 шайб и отдал 95 голевых передач.